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最初的輕軌系統在19世紀中期出現,當時的車廂由馬匹拉動。1879年,德國工程師西門子在柏林的博覽會上首先嘗試使用電力驅動車輛,稱為「路面電車」,之後迅速在歐美各國啟動商業嘗試。到了1950年代以後,由於公路運輸開始普及,輕軌系統有阻礙道路交通流量之嫌而遭到陸續拆卸。

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